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一、基礎知識
在自動調節(jié)系統(tǒng)中，E=SP-PV。其中，E為偏差、SP為給定值、PV為測量值。當SP大于PV時為正偏差，反之為負偏差。
比例調節(jié)作用的動作與偏差的大小成正比；當比例度為100時，比例作用的輸出與偏差按各自量程范圍的1：1動作。當比例度為10時，按10：1動作。即比例度越小，比例作用越強。比例作用太強會引起振蕩。太弱會造成比例欠調，造成系統(tǒng)收斂過程的波動周期太多，衰減比太小。其作用是穩(wěn)定被調參數。
積分調節(jié)作用的動作與偏差對時間的積分成正比。即偏差存在積分作用就會有輸出。它起著消除余差的作用。積分作用太強也會引起振蕩，太弱會使系統(tǒng)存在余差。
微分調節(jié)作用的動作與偏差的變化速度成正比。其效果是阻止被調參數的一切變化，有超前調節(jié)的作用。對滯后大的對象有很好的效果。但不能克服純滯后。適用于溫度調節(jié)。使用微分調節(jié)可使系統(tǒng)收斂周期的時間縮短。微分時間太長也會引起振蕩。
二、整定方法
經驗法是簡單調節(jié)系統(tǒng)應用最廣泛的整定方法，是一種試湊法。它通過參數預先設置和反復試湊來實現(xiàn)。參數的預置值要根據對象的特性和儀表的量程決定。儀表量程大的PID參數要適當加強作用。四類被調參數的一般范圍如下：
實際情況可能超出此范圍。
臨界比例度法是采用純比例將系統(tǒng)投入自動，此時積分時間放最大，微分時間放0。逐漸減小比例度，使系統(tǒng)剛剛出現(xiàn)等幅振蕩，記下這時的比例度Pbc和振蕩周期Tc，然后按下式計算PID的比例度和積分時間：P=2.2Pbc；T=0.85Tc。
對于純滯后時間和時間常數較大的對象，MACS的PID不宜使用臨界比例度法，其較難找到Pbc。
三、如何整定PID參數
[1]、說明
調節(jié)系統(tǒng)投自動：往往在控制方案確定后，最關鍵的是P、I、D參數如何整定，根據我的工作經驗，談談如何整定調節(jié)系統(tǒng)的P、I、D參數，請大家在工程中參考。
在整定調節(jié)系統(tǒng)的P、I、D參數前，要保證一個閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)必須是負反饋，即Ko*Kv*Kc ＞0，
調節(jié)對象Ko：閥門、執(zhí)行器開大，測量PV增加，則Ko＞0；反之，則Ko＜0；
調節(jié)閥門Kv：伐門正作用（氣開、電開），則Kv＞0；伐門反作用（氣關、電關），則Kv＜0；
Ko、Kv的正負由工藝對象和生產安全決定，根據Ko、Kv的正負和Ko*Kv*Kc ＞0，我們可以確定Kc的正負，
調節(jié)器Kc：若Kc＞0，則調節(jié)器為反作用；若Kc＜0，則調節(jié)器為正作用；軟件組態(tài)中要設置正確。
在整定調節(jié)系統(tǒng)的P、I、D參數前，要保證測量準確、閥門動作靈活；
在整定調節(jié)系統(tǒng)的P、I、D參數時，打好招呼，要求用戶工藝操作密切注意生產運行狀況，確保安全生產；
在整定調節(jié)系統(tǒng)的P、I、D參數時，先投自動后串級，先投副環(huán)后主環(huán)，副環(huán)粗主環(huán)細，改變給定值SP或輸出值OP，給出一個工藝允許的階躍信號，觀察測量值PV變化和趨勢圖，不斷修定PID參數，往往反復幾次，直至平穩(wěn)控制。
[2]、經驗PID整定參數
對介質為流體（氣體、液體）情況，經驗PID整定參數參考如下，（在出所前最好在軟件組態(tài)中要設置好，到現(xiàn)場再細調或不動）：
1、對流量調節(jié)（F）：一般P=120～200%，I=50～100S，D=0S；對防喘振系統(tǒng)：一般P=120～200%，I=20～40S，D=15～40 S；
2、對壓力調節(jié)（P）：一般P=120～180%，I=50～100S，D=0S；對放空系統(tǒng)：一般P=80～160%，I=20～60S，D=15～40S；
3、對液位調節(jié)（L）：
1]、大個容器（直徑 4米、高2米以上塔罐）：一般P=80～120%，I=200～900S，D=0S；
2]、中個容器（直徑2--4米、高1.5--2米塔罐）：一般P=100～160%，I=80～400S，D=0S；
3]、小個容器（直徑2米、高1.5米以下塔罐）：一般P=120～300%，I=60～200S，D=0S；
4、對溫度調節(jié)（T）：一般P=120～260%，I=50～200S，D=20～60S；
上述參數是經驗性的東西，不是絕對的。另外實際中，有時一個調節(jié)系統(tǒng)工藝過程對象或閥門（定位器）存在問題，也能靠改變PID參數予以克服，使自動投入。投自動需要耐心觀察、不斷修正。實踐中能否投入自動，最關鍵的是閥門（定位器）、執(zhí)行器好用，動作靈活。
在一個串級調節(jié)系統(tǒng)（例如：有2個調節(jié)器）中，整個內環(huán)（副調，其Ko*Kv*Kc ＞0）相當于主環(huán)的Kv，它始終為正。PID參數整定的結果：觀察曲線，一般為一階衰減特性即可（當然理論上為二階衰減特性）。
